近20年來，氣動技術的應用領域迅速拓寬
，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應用
。電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高
，控制方式更靈活
，性能更加可靠。氣動夾具作為機械手的一種
，它具有結構簡單
、重量輕、動作迅速
、平穩(wěn)
、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應用
。
氣動夾具通用性強
，機械手臂采用氣流負壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉運動，按照抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉、和上下升降運動?div id="4qifd00" class="flower right">
；剞D與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。氣動夾具的工作原理:氣動夾具主要由執(zhí)行機構
、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。在PLC(可編程序控制器簡稱PLC，由于具有功能強、可編程、智能化等特點已成為工業(yè)控制領域中***主要的自動化裝置之一）程序控制的條件下，采用氣壓傳動方式，來實現(xiàn)執(zhí)行機構的相應部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序 ，有運動軌跡
，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令
，必要時可對氣動夾具的動作進行監(jiān)視
，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號
。位置檢測裝置隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)
，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整
，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置
。
驅動系統(tǒng)是氣缸執(zhí)行機械運動的。氣動夾具具有3個自由度：手臂伸縮;機身回轉;機身升降
。主要由3個大部件和3個氣缸組成:手部
，采用一個氣爪，通過機構運動實現(xiàn)手爪的運動
。臂部，采用直線缸來實現(xiàn)手臂的伸縮。機身，采用一個直線缸和一個回轉缸來實現(xiàn)手臂升降和回轉。
氣動夾具氣動回路的設計主要是選用合適的控制閥
，通過控制和調(diào)節(jié)各個氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使氣動執(zhí)行機構獲得必要的力、動作速度和改變運動方向，并按規(guī)定的程序工作。假設氣動夾具完成各個運動的氣缸只有******伸出和******縮回兩個狀態(tài)。選擇兩位五通換向閥控制各個氣缸的運動方向，氣缸的進出口回路各設置一個單向節(jié)流閥，通過控制進出口空氣流量的大小來控制氣缸執(zhí)行器動力的大小和運動速度。設計中采用PLC控制氣動夾具實現(xiàn)各種規(guī)定的預定動作，既可以簡化控制線路，節(jié)省成本，又可以提高勞動生產(chǎn)率。控制氣動夾具執(zhí)行機構的運動位置
，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構以—定的精度達到設定位置。
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