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oqadmin 添加時(shí)間：2023-10-11 11:05:22 瀏覽：
磁力機(jī)械手無任何外形干涉
，是靈活搬運(yùn)鐵磁性工件的利器。EGM不采用氣動驅(qū)動
，而是用瞬間執(zhí)行的電動驅(qū)動方式
。執(zhí)行和停止操作可瞬間完成
，且在急停情況下也可保證工件的穩(wěn)固夾持
。
磁力機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成
。手部是用來抓持工件(或工具)的部件
，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸
、重量
、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型
、托持型和吸附型等
。運(yùn)動機(jī)構(gòu)
，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)
、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作
，改變被抓持物件的位置和姿勢
。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮
、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度
。為了抓取空間中任意位置和方位的物體
，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)
。自由度越多
，機(jī)械手的靈活性越大
，通用性越廣
，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度
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？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作
。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制
。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成
，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能
。
磁力機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動作靈活、運(yùn)動慣性小
、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件
，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要
，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性
，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求
。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念
，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多
，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化
，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的
